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小车控制由简入繁之MQTT控制

亿华云2025-10-03 02:02:40【数据库】9人已围观

简介想了解更多内容，请访问：和华为官方合作共建的鸿蒙技术社区https://harmonyos.51cto.com1. 简介#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制 #开发板漂流计划#小

想了解更多内容，小车请访问：
和华为官方合作共建的控制T控鸿蒙技术社区
https://harmonyos.51cto.com

1. 简介

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制 #开发板漂流计划#小车控制由简入繁之UDP控制

本文在前面两篇帖子的基础上，在Openharmony3.0上实现小车上电后自动连接到指定WIFI，由简并与指定的入繁MQTT Broker建立链接、订阅小车控制“carControl”主题。小车电脑Windows系统下使用paho软件连接到相同的控制T控MQTT Broker，通过发送主题为“carControl”的由简消息来控制小车状态。

阅读本文前，入繁推荐阅读连志安老师的小车以下文章：

MQTT 协议开发入门 - MQTT 简述、设计规范、控制T控主要特性、由简协议原理、入繁协议数据包结构如何在鸿蒙系统中移植 Paho-MQTT 实现MQTT协议- 基于openharmony1.0移植Paho-MQTT教程在鸿蒙系统上使用MQTT编程-对应连老师Gitee仓库 harmony_mqtt的小车使用介绍，本文基于这个版本实现MQTT控制小车

本文主要分享MQTT Broker的控制T控搭建、在Openharmony3.0上如何使用harmony_mqtt、由简并实现MQTT控制小车的Demo。

2. 在Ubuntu20.04虚拟机安装mosquitto搭建Broker

安装前请确保你的Ubuntu能正常上网并且局网内可以访问到。

2.1 Ubuntu下mosquitto 安装

安装指令如下:

sudo apt-get install mosquitto sudo apt-get install mosquitto-clients sudo apt-get install mosquitto-dev

2.2 安装完成后可以用以下指令查看状态

service mosquitto status

正常状态显示如下

这样子测试用的Broker就搭建好了，Broker的IP地址就是你Ubuntu局域网中的站群服务器IP,端口默认1883，如果搭建有问题欢迎留言交流。

3.在Openharmony3.0上如何使用harmony_mqtt

3.1 让harmony_mqtt成功编译

3.1.1 将harmony_mqtt 下载到Openharmony3.0源码third_party目录下并重命名为pahomqtt

可以用git clone 下载后重命名也可以下载压缩包后解压。如下图Z:\ohos300_iot\是我Openharmony3.0源码的根目录

3.1.2 将pahomqtt添加到hispark_pegasus编译

修改device\hisilicon\hispark_pegasus\sdk_liteos\BUILD.gn在lite_component(“sdk”)中添加"//third_party/pahomqtt:pahomqtt_static"

(注意：此处修改的BUILD.gn 和Openharmony1.0 版本有区别，1.0 路径是vendor\hisi\hi3861\hi3861\BUILD.gn)

lite_component("sdk") { features = [] deps = [ "//build/lite/config/component/cJSON:cjson_static", "//device/hisilicon/hispark_pegasus/hi3861_adapter/kal", "//third_party/pahomqtt:pahomqtt_static", ] }

修改完成后重新执行编译后从编译日志中可以用mqtt看下log，修改成功会有以下信息。

但是编译到最后会有错误提示如下，接下来就是修这个编译错误了。

3.1.3 修改编译错误

错误日志截取如下

[OHOS ERROR] riscv32-unknown-elf-ld: ohos/libs/libpahomqtt_static.a(libpahomqtt_static.MQTTLiteOS.o): in function `MutexInit: [OHOS ERROR] MQTTLiteOS.c:(.text.MutexInit+0x0): multiple definition of `MutexInit; ohos/libs/libdiscovery.a(libdiscovery.os_adapter.o):os_adapter.c:(.text.MutexInit+0x0): first defined here [OHOS ERROR] riscv32-unknown-elf-ld: ohos/libs/libpahomqtt_static.a(libpahomqtt_static.MQTTLiteOS.o): in function `MutexLock: [OHOS ERROR] MQTTLiteOS.c:(.text.MutexLock+0x0): multiple definition of `MutexLock; ohos/libs/libdiscovery.a(libdiscovery.os_adapter.o):os_adapter.c:(.text.MutexLock+0x0): first defined here [OHOS ERROR] riscv32-unknown-elf-ld: ohos/libs/libpahomqtt_static.a(libpahomqtt_static.MQTTLiteOS.o): in function `MutexUnlock: [OHOS ERROR] MQTTLiteOS.c:(.text.MutexUnlock+0x0): multiple definition of `MutexUnlock; ohos/libs/libdiscovery.a(libdiscovery.os_adapter.o):os_adapter.c:(.text.MutexUnlock+0x0): first defined here [OHOS ERROR] scons: *** [output/bin/Hi3861_wifiiot_app.out] Error 1 [OHOS ERROR] BUILD FAILED!!!! [OHOS ERROR] Failed building output/bin/Hi3861_wifiiot_app.out: Error 1 [OHOS ERROR] you can check build log in /home/soon/ohos300_iot/out/hispark_pegasus/wifiiot_hispark_pegasus/build.log [OHOS ERROR] command: "/home/soon/ohostool_101/ninja/ninja -w dupbuild=warn -C /home/soon/ohos300_iot/out/hispark_pegasus/wifiiot_hispark_pegasus" failed [OHOS ERROR] return code: 1 [OHOS ERROR] execution path: /home/soon/ohos300_iot soon@soon-u20:~/ohos300_iot $

我的修改方式是将

third_party\pahomqtt\MQTTClient-C\src\MQTTClient.c

third_party\pahomqtt\MQTTClient-C\src\liteOS\MQTTLiteOS.c

third_party\pahomqtt\MQTTClient-C\src\liteOS\MQTTLiteOS.h

这三个档案中的所有的

MutexInit(Mutex*); MutexLock(Mutex*); MutexUnlock(Mutex*);

对应替换为

MqttMutexInit(Mutex*); MqttMutexLock(Mutex*); MqttMutexUnlock(Mutex*);

这样子就能正常编译通过了

3.1.4 其他修改和修改后的代码

third_party\pahomqtt\BUILD.gn中以下三个有没有并不会影响编译/使用，所以我把他拿掉了。

"MQTTClient-C\src\liteOS", "//vendor/hisi/hi3861/hi3861/third_party/lwip_sack/include", "//kernel/liteos_m/components/cmsis/2.0",

修改后的代码可以直接从附件下载或者从码云 https://gitee.com/soonliao/pahomqtt 下载。

3.2 MQTT控制小车代码的实现

3.2.1 applications\sample\wifi-iot\app\car_mqtt\BUILD.gn 的修改

在应用的BUILD.gn添加以下三行内容才能调用到pahomqtt的相关函数

static_library("car_mqtt") { sources = [ ...... ] include_dirs = [ ...... "//third_party/pahomqtt:pahomqtt_static", "//third_party/pahomqtt/MQTTPacket/src", "//third_party/pahomqtt/MQTTClient-C/src", ] }

3.2.2 MQTT 初始化主题订阅

主要在以下函数实现，详细的说明可以参考在鸿蒙系统上使用MQTT编程

#include "MQTTClient.h" #define MQTT_BROKER "192.168.123.230"//改成你的MQTT Broker 地址 #define MQTT_PORT 1883 MQTTMessage ackmsg; int needAck = 0; struct opts_struct { char* clientid; int nodelimiter; char* delimiter; enum QoS qos; char* username; char* password; char* host; int port; int showtopics; } opts = { (char*)"stdout-subscriber", 0, (char*)"\n", QOS2, NULL, NULL, (char*)MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 1 }; unsigned char buf[100]; unsigned char readbuf[100]; int car_mqtt(void) { int rc = 0; MQTTMessage pubmsg; //小车控制主题carControl char* topic = "carControl"; if (strchr(topic, #) || strchr(topic, +)) opts.showtopics = 1; if (opts.showtopics) printf("topic is %s\n", topic); Network n; MQTTClient c; //网络初始化 NetworkInit(&n); NetworkConnect(&n, opts.host, opts.port); //设置MQTT缓存和启动MQTT线程 MQTTClientInit(&c, &n, 1000, buf, 100, readbuf, 100); MQTTStartTask(&c); //设置MQTT相关参数 MQTTPacket_connectData data = MQTTPacket_connectData_initializer; data.willFlag = 0; data.MQTTVersion = 3; data.clientID.cstring = opts.clientid; data.username.cstring = opts.username; data.password.cstring = opts.password; data.keepAliveInterval = 10; data.cleansession = 1; printf("Connecting to %s %d\n", opts.host, opts.port); //连接到MQTT服务器 rc = MQTTConnect(&c, &data); printf("Connected %d\n", rc); //订阅主题和接收消息 printf("Subscribing to %s\n", topic); rc = MQTTSubscribe(&c, topic, opts.qos, messageArrived); printf("Subscribed %d\n", rc); //状态变化后发布主题carStatus，亿华云消息内容ackmsg.payload memset(&ackmsg, \0, sizeof(ackmsg)); ackmsg.payload = (void*)"ACK"; ackmsg.payloadlen = strlen((char*)ackmsg.payload); ackmsg.qos = QOS0; ackmsg.retained = 0; ackmsg.dup = 0; while (1) { if(needAck == 1)//收到消息后，发送主题carStatus并携带状态消息 { needAck = 0; printf("Publish carStatus ackmsg %d %s \n", (int)ackmsg.payloadlen, (char*)ackmsg.payload); MQTTPublish(&c, "carStatus", &ackmsg); } sleep(1); } printf("Stopping\n"); MQTTDisconnect(&c); NetworkDisconnect(&n); return 0; }

3.2.1 小车控制代码

通过MQTTSubscribe(&c, topic, opts.qos, messageArrived);注册messageArrived回调实现，代码如下

void messageArrived(MessageData* md) { MQTTMessage* message = md->message; memset(&ackmsg, \0, sizeof(ackmsg)); ackmsg.qos = QOS0; ackmsg.retained = 0; ackmsg.dup = 0; if (opts.showtopics) printf("%.*s\t", md->topicName->lenstring.len, md->topicName->lenstring.data); if (opts.nodelimiter) printf("%.*s\n", (int)message->payloadlen, (char*)message->payload); else printf("%.*s%s\n", (int)message->payloadlen, (char*)message->payload, opts.delimiter); if(strncmp("forward", message->payload, 7)== 0) { needAck = 1; car_go_forward(); ackmsg.payload = (void*)"forward"; } if(strncmp("back", message->payload, 4) == 0) { needAck = 1; car_go_back(); ackmsg.payload = (void*)"back"; } if(strncmp("left", message->payload, 4) == 0) { needAck = 1; car_turn_left(); ackmsg.payload = (void*)"left"; } if(strncmp("right", message->payload, 5) == 0) { needAck = 1; car_turn_right(); ackmsg.payload = (void*)"right"; } if(strncmp("stop", message->payload, 4) == 0) { needAck = 1; car_stop(); ackmsg.payload = (void*)"stop"; } if(needAck == 1) { ackmsg.payloadlen = strlen((char*)ackmsg.payload); } }

4.编译及测试

4.1 小车控制代码的编译

完整的代码请见附件或者Gitee https://gitee.com/soonliao/car_mqtt，使用方式如下

4.1.1 将car_mqtt解压或者git clone 到applications\sample\wifi-iot\app\路径下

4.1.2 修改applications\sample\wifi-iot\app\BUILD.gn

import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") lite_component("app") { features = [ "car_mqtt", ] }

4.1.3 修改WIFI SSID、密码及MQTT Broker IP

修改applications\sample\wifi-iot\app\car_mqtt\src\car_main.c

#define WIFI_SSID "SSIDABCD"//WIFI账号 #define WIFI_PW "MIMA1234"//WIFI密码 #define MQTT_BROKER "192.168.123.230"//改成你的MQTT Broker 地址 #define MQTT_PORT 1883//改成你的MQTT Broker 端口，默认1883

4.1.4 开启PWM 功能，开启方式如下

电机驱动会用到PWM 模块所以要开启

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

CONFIG_PWM_SUPPORT is not set

改为

CONFIG_PWM_SUPPORT=y

加上第3部分中的pahomqtt相关修改，整个Demo就可以编译通了。