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开发板漂流计划之小车控制由简入繁之UDP控制

亿华云2025-10-03 09:14:11【人工智能】9人已围观

简介想了解更多内容，请访问：和华为官方合作共建的鸿蒙技术社区https://harmonyos.51cto.com1.简介在#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制的基础上，实现小车上电后自动连接到指

想了解更多内容，开发控制控制请访问：
和华为官方合作共建的板漂鸿蒙技术社区
https://harmonyos.51cto.com

1.简介

在#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制的基础上，实现小车上电后自动连接到指定WIFI，流计并建立UDP Server监听指定端口数据。小车电脑端作为UDP Client 连接到小车对应的由简端口，通过发送字符串来控制小车状态。入繁

以下代码基于OpenHarmony-v3.0-LTS编译测试。开发控制控制

2.WIFI连接的板漂实现

wifi连接的代码使用了润和Gitee中的wifi_connecter.c和wifi_connecter.h将这两个文件分别放到car目录下的src和include中，修改Car 目录下BUILD.gn和car_main.c添加如下代码，流计详细修改说明如下：

2.1.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中添加sources中添加编译wifi_connecter.c

static_library("car") { sources = [ ...... "src/wifi_connecter.c",小车 ] }

2.2.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中include_dirs 里面添加//applications/sample/wifi-iot/app/car/include这样wifi_connecter.h等就可以包到了，另外因为wifi_connecter.h中有用到wifi_device.h所以需要再把//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice加入。由简wifi_connecter.h中的入繁"lwip/netifapi.h"和 “lwip/api_shell.h” 是在"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"中也需要，所以需要添加以下路径。开发控制控制

include_dirs = [ ...... "//applications/sample/wifi-iot/app/car/include",板漂 "//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice", "//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include", ]

2.3 在car_main.c中参考如下修改,将wifi_connecter.h加入include，"SSIDABCD"改成你要连接的流计WIFI SSID， "MIMA1234"填入WIFI密码。

#include "wifi_connecter.h" ...... static void CarDemoTask(void *arg) { ...... // setup your AP params WifiDeviceConfig apConfig = { 0}; strcpy(apConfig.ssid, "SSIDABCD"); strcpy(apConfig.preSharedKey, "MIMA1234"); apConfig.securityType = WIFI_SEC_TYPE_PSK; int netId = ConnectToHotspot(&apConfig); printf("[CarDemo] ConnectToHotspot done netId=%d!\n",netId); }

securityType 的亿华云计算enum 如下按照你的WIFI设定的加密方式来选择，

typedef enum { /** Invalid security type */ WIFI_SEC_TYPE_INVALID = -1, /** Open */ WIFI_SEC_TYPE_OPEN, /** Wired Equivalent Privacy (WEP) */ WIFI_SEC_TYPE_WEP, /** Pre-shared key (PSK) */ WIFI_SEC_TYPE_PSK, /** Simultaneous Authentication of Equals (SAE) */ WIFI_SEC_TYPE_SAE, } WifiSecurityType;

通过ConnectToHotspot()就可以轻松的连接到指定WIFI了。

3.UDP Server的实现

3.1 UDP Server的实现代码

在hispark_pegasus中可以使用"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"(该目录在WIFI连接的实现中已添加)中的"lwip/sockets.h"来实现，代码如下

#include "lwip/sockets.h" static char response[] = "\nSucess.\n"; static char message[128] = ""; void UdpServer(unsigned short port) { ssize_t retval = 0; int needfb = 0; int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // UDP socket struct sockaddr_in clientAddr = { 0}; socklen_t clientAddrLen = sizeof(clientAddr); struct sockaddr_in serverAddr = { 0}; serverAddr.sin_family = AF_INET; serverAddr.sin_port = htons(port); serverAddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); retval = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&serverAddr, sizeof(serverAddr)); if (retval < 0) { printf("bind failed, %ld!\r\n", retval); goto do_cleanup; } printf("bind to port %d success!\r\n", port); while(1) { needfb = 0; memset(message, 0, sizeof(message)); retval = recvfrom(sockfd, message, sizeof(message), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, &clientAddrLen); if (retval > 0) { printf("recv message { %s} %ld done!\r\n", message, retval); printf("peer info: ipaddr = %s, port = %d\r\n", inet_ntoa(clientAddr.sin_addr), ntohs(clientAddr.sin_port)); if(strncmp("forward", message, 7)== 0) { needfb = 1; car_go_forward(); } if(strncmp("back", message, 4) == 0) { needfb = 1; car_go_back(); } if(strncmp("left", message, 4) == 0) { needfb = 1; car_turn_left(); } if(strncmp("right", message, 5) == 0) { needfb = 1; car_turn_right(); } if(strncmp("stop", message, 4) == 0) { needfb = 1; car_stop(); } if(needfb == 1) { retval = sendto(sockfd, response, strlen(response), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, sizeof(clientAddr)); if (retval > 0) { printf("send response { %s} %ld done!\r\n", response, retval); } else { printf("send failed, %ld!\r\n", retval); } } } } do_cleanup: printf("do_cleanup...\r\n"); close(sockfd); }

需要注意的是在每次检查数据recvfrom()前memset(message, 0, sizeof(message))清一下之前的数据。

在收到"forward"、“back”、“left”、“right”、“stop"后会执行相应的小车控制函数，并回复"Sucess”。

3.2 UDP Server的调用

在Task 最后面调用UdpServer()传入端口函数即可,这里端口使用62021

static void CarDemoTask(void *arg) { ...... UdpServer(62021); printf("[CarDemo] create CarDemoTask!\n"); }

4.编译

4.1 将附件car.zip 解压后放到applications\sample\wifi-iot\app\下，如下图

4.2 修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") lite_component("app") { features = [ "car", ] }

4.3 电机的控制需要用到PWM，所以需要先将PWM 功能开启，站群服务器开启方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

# CONFIG_PWM_SUPPORT is not set

改为

CONFIG_PWM_SUPPORT=y

4.4 进入代码根目录执行hb set输入.(当前目录)并选择wifiiot_hispark_pegasus，执行 hb build -b release -f

soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb set [OHOS INFO] Input code path: . OHOS Which product do you need? wifiiot_hispark_pegasus soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb build -b release -f

4.5 使用HiBurn或者Visual Studio Code烧录，可参考

使用HiBurn烧录鸿蒙.bin文件到Hi3861开发板