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鸿蒙轻内核M核源码分析系列六任务及任务调度（2）任务模块

亿华云2025-10-03 02:13:28【系统运维】9人已围观

简介想了解更多内容，请访问：和华为官方合作共建的鸿蒙技术社区https://harmonyos.51cto.com任务是操作系统一个重要的概念，是竞争系统资源的最小运行单元。任务可以使用或等待CPU、使用

想了解更多内容，鸿蒙核M核源请访问：

和华为官方合作共建的轻内鸿蒙技术社区

https://harmonyos.51cto.com

任务是操作系统一个重要的概念，是码分模块竞争系统资源的最小运行单元。任务可以使用或等待CPU、析系使用内存空间等系统资源，列任并独立于其它任务运行。任务任务鸿蒙轻内核的调度任务模块可以给用户提供多个任务，实现任务间的鸿蒙核M核源切换，帮助用户管理业务程序流程。轻内

接下来，码分模块我们看下任务模块的析系结构体，任务初始化，列任任务常用操作的任务任务源代码。

1、调度任务模块的鸿蒙核M核源结构体定义

在文件kernel\include\los_task.h定义的任务控制块结构体LosTaskCB，源代码如下，结构体成员的解释见注释部分。

typedef struct { VOID *stackPointer; /* 任务栈指针 */ UINT16 taskStatus; /* 任务状态 */ UINT16 priority; /* 任务优先级 */ INT32 timeSlice; /* 剩余的时间片 */ UINT32 waitTimes; SortLinkList sortList; /* 任务超时排序链表节点 */ UINT64 startTime; UINT32 stackSize; /* 任务栈大小 */ UINT32 topOfStack; /* 栈顶指针 */ UINT32 taskID; /* 任务编号Id */ TSK_ENTRY_FUNC taskEntry; /* 任务入口函数 */ VOID *taskSem; /* 任务持有的信号量 */ VOID *taskMux; /* 导致任务阻塞的互斥锁 */ UINT32 arg; /* 任务入口函数的参数 */ CHAR *taskName; /* 任务名称 */ LOS_DL_LIST pendList; /* 就绪队列等链表节点 */ LOS_DL_LIST timerList; /* 任务超时排序链表节点 */ EVENT_CB_S event; UINT32 eventMask; /* 事件掩码 */ UINT32 eventMode; /* 事件模式 */ VOID *msg; /* 分给给队列的亿华云计算内存*/ INT32 errorNo; } LosTaskCB;

另外一个比较重要的结构体是TSK_INIT_PARAM_S，创建任务时，需要指定任务初始化的参数。源代码如下，结构体成员的解释见注释部分。

typedef struct tagTskInitParam { TSK_ENTRY_FUNC pfnTaskEntry; /** 任务入口函数 */ UINT16 usTaskPrio; /** 任务参数 */ UINT32 uwStackSize; /** 任务栈大小 */ CHAR *pcName; /** 任务名称 */ UINT32 uwResved; /** 保留 */ } TSK_INIT_PARAM_S;

2、任务模块初始化

在系统启动时，在kernel\src\los_init.c中调用OsTaskInit()进行任务模块初始化，还会调用OsIdleTaskCreate()创建空闲任务。

2.1 任务模块初始化

函数OsTaskInit()定义在kernel\src\los_task.c，我们分析下这个函数的执行过程。

⑴处代码根据开发板配置的最大任务数g_taskMaxNum，计算需要申请的内存大小size，为任务控制块TCB数组(也叫作任务池)g_taskCBArray申请内存。为什么比最大任务数多申请一个呢?在删除任务时会使用。下文分析删除任务的源码时再详细讲解其用意。

⑵处代码初始化双向链表g_losFreeTask用作空闲的任务链表、g_taskRecyleList可以回收的任务链表。

⑶处循环初始化每一个任务，任务状态未使用OS_TASK_STATUS_UNUSED，初始化任务Id，并把任务挂在空闲任务链表上。

⑷处初始化全局变量LosTask g_losTask，服务器托管该全局变量维护当前运行的任务和要调度执行的任务。初始化任务池时，设置当前运行的任务为g_taskCBArray[g_taskMaxNum]。⑸处空闲任务编号暂时设置为无效值，后续创建空闲任务时再设置空闲任务编号。

优先级队列，详细的代码实现剖析，参见之前的源码剖析文章。⑸处互斥锁死锁检测的调测特性的，后续系列文章专题进行讲解。⑹处代码初始化排序链表，详细的代码实现剖析，参见之前的源码剖析文章。⑺处如果开启了惰性栈，计算TCB的成员变量stackFrame在其结构体中的偏移量g_stackFrameOffLenInTcb。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 OsTaskInit(VOID) { UINT32 size; UINT32 index; ⑴ size = (g_taskMaxNum + 1) * sizeof(LosTaskCB); g_taskCBArray = (LosTaskCB *)LOS_MemAlloc(m_aucSysMem0, size); if (g_taskCBArray == NULL) { return LOS_ERRNO_TSK_NO_MEMORY; } (VOID)memset_s(g_taskCBArray, size, 0, size); ⑵ LOS_ListInit(&g_losFreeTask); LOS_ListInit(&g_taskRecyleList); ⑶ for (index = 0; index <= LOSCFG_BASE_CORE_TSK_LIMIT; index++) { g_taskCBArray[index].taskStatus = OS_TASK_STATUS_UNUSED; g_taskCBArray[index].taskID = index; LOS_ListTailInsert(&g_losFreeTask, &g_taskCBArray[index].pendList); } // Ignore the return code when matching CSEC rule 6.6(4). ⑷ (VOID)memset_s((VOID *)(&g_losTask), sizeof(g_losTask), 0, sizeof(g_losTask)); g_losTask.runTask = &g_taskCBArray[g_taskMaxNum]; g_losTask.runTask->taskID = index; g_losTask.runTask->taskStatus = (OS_TASK_STATUS_UNUSED | OS_TASK_STATUS_RUNNING); g_losTask.runTask->priority = OS_TASK_PRIORITY_LOWEST + 1; ⑸ g_idleTaskID = OS_INVALID; ⑹ return OsSchedInit(); }

2.2 创建空闲任务IdleCore000

除了初始化任务池，在系统启动阶段还会创建idle空闲任务。⑴处设置任务初始化参数时，空闲任务的入口执行函数为OsIdleTask()。⑵处调用函数把空闲任务状态设置为就绪状态。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 OsIdleTaskCreate(VOID) { UINT32 retVal; TSK_INIT_PARAM_S taskInitParam; // Ignore the return code when matching CSEC rule 6.6(4). (VOID)memset_s((VOID *)(&taskInitParam), sizeof(TSK_INIT_PARAM_S), 0, sizeof(TSK_INIT_PARAM_S)); ⑴ taskInitParam.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)OsIdleTask; taskInitParam.uwStackSize = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_IDLE_STACK_SIZE; taskInitParam.pcName = "IdleCore000"; taskInitParam.usTaskPrio = OS_TASK_PRIORITY_LOWEST; retVal = LOS_TaskCreateOnly(&g_idleTaskID, &taskInitParam); if (retVal != LOS_OK) { return retVal; } ⑵ OsSchedSetIdleTaskSchedPartam(OS_TCB_FROM_TID(g_idleTaskID)); return LOS_OK; }

我们看下空闲任务的服务器租用入口执行函数为OsIdleTask()，它调用OsRecyleFinishedTask()回收任务栈资源，后文会分析如何回收任务资源。

LITE_OS_SEC_TEXT WEAK VOID OsIdleTask(VOID) { while (1) { OsRecyleFinishedTask(); HalEnterSleep(OS_SYS_DEEP_SLEEP); } }

3、任务模块常用操作

3.1 创建和删除任务

3.1.1 创建任务

鸿蒙轻内核提供了2个创建任务的函数，有LOS_TaskCreate、LOS_TaskCreateOnly。LOS_TaskCreate和LOS_TaskCreateOnly的区别是，前者创建任务完毕就使任务进入就绪状态，并触发调度，如果就绪队列中没有更高优先级的任务，则运行该任务。后者只创建任务，设置任务状态为阻塞suspend状态，需要开发者去调用LOS_TaskResume使该任务进入ready状态。

函数LOS_TaskCreate代码如下，可以看出创建任务的时候，调用⑴处的函数LOS_TaskCreateOnly()来创建任务。创建任务后，执行⑵处的代码使任务进入ready就绪队列，如果系统启动完成，允许任务调度，则执行⑶触发任务调度。如果新创建的任务优先级最高，则会被调度运行。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 LOS_TaskCreate(UINT32 *taskID, TSK_INIT_PARAM_S *taskInitParam) { UINT32 retVal; UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = NULL; ⑴ retVal = LOS_TaskCreateOnly(taskID, taskInitParam); if (retVal != LOS_OK) { return retVal; } taskCB = OS_TCB_FROM_TID(*taskID); intSave = LOS_IntLock(); #if (LOSCFG_BASE_CORE_CPUP == 1) g_cpup[taskCB->taskID].cpupID = taskCB->taskID; g_cpup[taskCB->taskID].status = taskCB->taskStatus; #endif ⑵ OsSchedTaskEnQueue(taskCB); LOS_IntRestore(intSave); ⑶ if (g_taskScheduled) { LOS_Schedule(); } return LOS_OK; }

我们接着分析下如何使用函数UINT32 LOS_TaskCreateOnly()创建任务。⑴处调用OsTaskInitParamCheck()检测创建任务的参数的合法性。⑵处调用函数回收释放的任务。⑶处如果任务池为空，无法创建任务，返回错误码。⑷处从任务池获取一个空闲的任务控制块taskCB，然后从空闲任务链表中删除。⑸处根据指定的任务栈大小为任务栈申请内存，⑹处判断任务栈内存申请释放成功，如果申请失败，则把任务控制块归还到空闲任务链表中，并返回错误码。⑺处调用函数初始化任务栈，更新任务控制块成员信息。详细见后面对该函数的分析。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 LOS_TaskCreateOnly(UINT32 *taskID, TSK_INIT_PARAM_S *taskInitParam) { UINTPTR intSave; VOID *topOfStack = NULL; LosTaskCB *taskCB = NULL; UINT32 retVal; if (taskID == NULL) { return LOS_ERRNO_TSK_ID_INVALID; } ⑴ retVal = OsTaskInitParamCheck(taskInitParam); if (retVal != LOS_OK) { return retVal; } ⑵ OsRecyleFinishedTask(); intSave = LOS_IntLock(); ⑶ if (LOS_ListEmpty(&g_losFreeTask)) { retVal = LOS_ERRNO_TSK_TCB_UNAVAILABLE; OS_GOTO_ERREND(); } ⑷ taskCB = OS_TCB_FROM_PENDLIST(LOS_DL_LIST_FIRST(&g_losFreeTask)); LOS_ListDelete(LOS_DL_LIST_FIRST(&g_losFreeTask)); LOS_IntRestore(intSave); #if (LOSCFG_EXC_HRADWARE_STACK_PROTECTION == 1) UINTPTR stackPtr = (UINTPTR)LOS_MemAllocAlign(OS_TASK_STACK_ADDR, taskInitParam->uwStackSize + OS_TASK_STACK_PROTECT_SIZE, OS_TASK_STACK_PROTECT_SIZE); topOfStack = (VOID *)(stackPtr + OS_TASK_STACK_PROTECT_SIZE); #else ⑸ topOfStack = (VOID *)LOS_MemAllocAlign(OS_TASK_STACK_ADDR, taskInitParam->uwStackSize, LOSCFG_STACK_POINT_ALIGN_SIZE); #endif ⑹ if (topOfStack == NULL) { intSave = LOS_IntLock(); LOS_ListAdd(&g_losFreeTask, &taskCB->pendList); LOS_IntRestore(intSave); return LOS_ERRNO_TSK_NO_MEMORY; } ⑺ retVal = OsNewTaskInit(taskCB, taskInitParam, topOfStack); if (retVal != LOS_OK) { return retVal; } *taskID = taskCB->taskID; OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_TASK_CREATE, taskCB); return retVal; LOS_ERREND: LOS_IntRestore(intSave); return retVal; }

我们看下创建任务函数调用的函数OsRecyleFinishedTask()，该函数在系统进入空闲时也会调用。删除运行状态的任务时，会把任务挂在双向链表里g_taskRecyleList。任务回收函数就用来回收此类任务，实现任务资源回收。我们分析下它的代码。⑴处循环遍历回收链表，⑵从回收链表获取第一个任务taskCB，从回收链表删除并插入到空闲任务链表里。任务栈保护在后续系列再深入分析，继续往下看代码，⑶处获取任务栈栈顶指针，接着调用内存释放函数来释放任务栈占用的内存，并设置任务栈的栈顶为空。

STATIC VOID OsRecyleFinishedTask(VOID) { LosTaskCB *taskCB = NULL; UINTPTR intSave; UINTPTR stackPtr; intSave = LOS_IntLock(); ⑴ while (!LOS_ListEmpty(&g_taskRecyleList)) { ⑵ taskCB = OS_TCB_FROM_PENDLIST(LOS_DL_LIST_FIRST(&g_taskRecyleList)); LOS_ListDelete(LOS_DL_LIST_FIRST(&g_taskRecyleList)); LOS_ListAdd(&g_losFreeTask, &taskCB->pendList); #if (LOSCFG_EXC_HRADWARE_STACK_PROTECTION == 1) stackPtr = taskCB->topOfStack - OS_TASK_STACK_PROTECT_SIZE; #else ⑶ stackPtr = taskCB->topOfStack; #endif (VOID)LOS_MemFree(OS_TASK_STACK_ADDR, (VOID *)stackPtr); taskCB->topOfStack = (UINT32)NULL; } LOS_IntRestore(intSave); }

我们继续分析下函数OsNewTaskInit()，⑴处调用函数初始化任务栈，上一系列已经分析过该函数，代码的其余部分用来更新任务控制块的成员信息，比如⑵处任务状态设置为阻塞状态。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 OsNewTaskInit(LosTaskCB *taskCB, TSK_INIT_PARAM_S *taskInitParam, VOID *topOfStack) { ⑴ taskCB->stackPointer = HalTskStackInit(taskCB->taskID, taskInitParam->uwStackSize, topOfStack); taskCB->arg = taskInitParam->uwArg; taskCB->topOfStack = (UINT32)(UINTPTR)topOfStack; taskCB->stackSize = taskInitParam->uwStackSize; taskCB->taskSem = NULL; taskCB->taskMux = NULL; ⑵ taskCB->taskStatus = OS_TASK_STATUS_SUSPEND; taskCB->priority = taskInitParam->usTaskPrio; taskCB->timeSlice = 0; taskCB->waitTimes = 0; taskCB->taskEntry = taskInitParam->pfnTaskEntry; taskCB->event.uwEventID = OS_NULL_INT; taskCB->eventMask = 0; taskCB->taskName = taskInitParam->pcName; taskCB->msg = NULL; SET_SORTLIST_VALUE(&taskCB->sortList, OS_SORT_LINK_INVALID_TIME); return LOS_OK; }

3.1.2 删除任务UINT32 LOS_TaskDelete()

该函数根据传入的参数UINT32 taskId删除任务。我们分析下删除任务的源代码，⑴处检验传入的参数，⑵处如果任务还未创建，返回错误码。⑶处如果删除的任务正在运行，又处于锁任务调度情况下，打印信息，告诉用户不推荐在锁任务调度期间进行任务删除，然后执行⑷，把全局变量赋值0来解锁任务调度。

⑸处调用函数处理任务状态，如果处于就绪状态设置为非就绪状态，并从就绪队列删除。如果处于阻塞状态，从阻塞队列中删除。如果任务处于超时等待状态，从超时排序链表中删除。⑹恢复任务控制块事件相关的成员信息。⑺如果任务正在运行，设置任务为未使用状态，接着调用函数OsRunningTaskDelete()把任务放入回收链表，然后主动触发任务调度，稍后详细分析该函数。如果删除的任务不是出于运行状态，则执行⑻，设置任务为未使用状态，接着把任务回收到空闲任务链表里，然后获取任务栈的栈顶指针，调用内存释放函数释放任务栈的内存。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 LOS_TaskDelete(UINT32 taskID) { UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID); UINTPTR stackPtr; ⑴ UINT32 ret = OsCheckTaskIDValid(taskID); if (ret != LOS_OK) { return ret; } intSave = LOS_IntLock(); ⑵ if ((taskCB->taskStatus) & OS_TASK_STATUS_UNUSED) { LOS_IntRestore(intSave); return LOS_ERRNO_TSK_NOT_CREATED; } /* If the task is running and scheduler is locked then you can not delete it */ ⑶ if (((taskCB->taskStatus) & OS_TASK_STATUS_RUNNING) && (g_losTaskLock != 0)) { PRINT_INFO("In case of task lock, task deletion is not recommended\n"); ⑷ g_losTaskLock = 0; } OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_TASK_DELETE, taskCB); ⑸ OsSchedTaskExit(taskCB); ⑹ taskCB->event.uwEventID = OS_NULL_INT; taskCB->eventMask = 0; #if (LOSCFG_BASE_CORE_CPUP == 1) // Ignore the return code when matching CSEC rule 6.6(4). (VOID)memset_s((VOID *)&g_cpup[taskCB->taskID], sizeof(OsCpupCB), 0, sizeof(OsCpupCB)); #endif if (taskCB->taskStatus & OS_TASK_STATUS_RUNNING) { ⑺ taskCB->taskStatus = OS_TASK_STATUS_UNUSED; OsRunningTaskDelete(taskID, taskCB); LOS_IntRestore(intSave); LOS_Schedule(); return LOS_OK; } else { ⑻ taskCB->taskStatus = OS_TASK_STATUS_UNUSED; LOS_ListAdd(&g_losFreeTask, &taskCB->pendList); #if (LOSCFG_EXC_HRADWARE_STACK_PROTECTION == 1) stackPtr = taskCB->topOfStack - OS_TASK_STACK_PROTECT_SIZE; #else stackPtr = taskCB->topOfStack; #endif (VOID)LOS_MemFree(OS_TASK_STACK_ADDR, (VOID *)stackPtr); taskCB->topOfStack = (UINT32)NULL; } LOS_IntRestore(intSave); return LOS_OK; }

我们看下函数OsRunningTaskDelete()的源码。⑴处把当前运行的任务放入待回收链表里，然后执行⑵把当前运行的任务放入任务池的最后一个位置g_taskCBArray[g_taskMaxNum]。为什么这么操作呢?等后续分析源码的时候再来解答。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT STATIC_INLINE VOID OsRunningTaskDelete(UINT32 taskID, LosTaskCB *taskCB) { ⑴ LOS_ListTailInsert(&g_taskRecyleList, &taskCB->pendList); ⑵ g_losTask.runTask = &g_taskCBArray[g_taskMaxNum]; g_losTask.runTask->taskID = taskID; g_losTask.runTask->taskStatus = taskCB->taskStatus | OS_TASK_STATUS_RUNNING; g_losTask.runTask->topOfStack = taskCB->topOfStack; g_losTask.runTask->taskName = taskCB->taskName; }

3.2 控制任务状态

3.2.1 恢复挂起的任务LOS_TaskResume()

恢复挂起的任务，使该任务进入就绪状态，和下文中的LOS_TaskSuspend()成对使用。⑴处获取任务的TCB，⑵处对任务状态进行判断，如果任务未创建或者非阻塞状态，则返回错误码。执行⑶设置任务状态为非挂起状态。⑶处获取任务的状态进行判断，如果任务没有创建或者不是挂起状态，则返回相应的错误码。 ⑷检查任务状态是否为OS_CHECK_TASK_BLOCK，即(OS_TASK_STATUS_DELAY | OS_TASK_STATUS_PEND | OS_TASK_STATUS_SUSPEND)中的一种，这几个状态影响恢复挂起的任务。如果非上述几个状态，执行⑸调用函数，把任务状态改为就绪状态，插入任务就绪队列。如果支持支持调度，则执行⑹触发调度。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 LOS_TaskResume(UINT32 taskID) { UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = NULL; UINT16 tempStatus; UINT32 retErr = OS_ERROR; if (taskID > LOSCFG_BASE_CORE_TSK_LIMIT) { return LOS_ERRNO_TSK_ID_INVALID; } ⑴ taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID); intSave = LOS_IntLock(); tempStatus = taskCB->taskStatus; ⑵ if (tempStatus & OS_TASK_STATUS_UNUSED) { retErr = LOS_ERRNO_TSK_NOT_CREATED; OS_GOTO_ERREND(); } else if (!(tempStatus & OS_TASK_STATUS_SUSPEND)) { retErr = LOS_ERRNO_TSK_NOT_SUSPENDED; OS_GOTO_ERREND(); } ⑶ taskCB->taskStatus &= (~OS_TASK_STATUS_SUSPEND); ⑷ if (!(taskCB->taskStatus & OS_CHECK_TASK_BLOCK)) { ⑸ OsSchedTaskEnQueue(taskCB); if (g_taskScheduled) { LOS_IntRestore(intSave); ⑹ LOS_Schedule(); return LOS_OK; } } LOS_IntRestore(intSave); return LOS_OK; LOS_ERREND: LOS_IntRestore(intSave); return retErr; }

3.2.2 挂起指定的任务LOS_TaskSuspend()

函数用于挂起指定的任务。⑴处获取任务的TCB，⑵处开始获取任务的状态进行判断，如果任务没有创建、任务已经挂起，返回相应的错误码。⑶处如果任务是运行状态，并且锁任务调度时，跳转到LOS_ERREND结束挂起操作。⑷处如果任务是就绪状态，调用函数从就绪队列出队，并取消任务的就绪状态。⑸处语句设置任务状态为阻塞状态。⑹如果挂起的是当前运行的任务，则会主动触发调度。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 LOS_TaskSuspend(UINT32 taskID) { UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = NULL; UINT16 tempStatus; UINT32 retErr; retErr = OsCheckTaskIDValid(taskID); if (retErr != LOS_OK) { return retErr; } ⑴ taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID); intSave = LOS_IntLock(); ⑵ tempStatus = taskCB->taskStatus; if (tempStatus & OS_TASK_STATUS_UNUSED) { retErr = LOS_ERRNO_TSK_NOT_CREATED; OS_GOTO_ERREND(); } if (tempStatus & OS_TASK_STATUS_SUSPEND) { retErr = LOS_ERRNO_TSK_ALREADY_SUSPENDED; OS_GOTO_ERREND(); } ⑶ if ((tempStatus & OS_TASK_STATUS_RUNNING) && (g_losTaskLock != 0)) { retErr = LOS_ERRNO_TSK_SUSPEND_LOCKED; OS_GOTO_ERREND(); } ⑷ if (tempStatus & OS_TASK_STATUS_READY) { OsSchedTaskDeQueue(taskCB); } ⑸ taskCB->taskStatus |= OS_TASK_STATUS_SUSPEND; OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_MOVEDTASKTOSUSPENDEDLIST, taskCB); ⑹ if (taskID == g_losTask.runTask->taskID) { LOS_IntRestore(intSave); LOS_Schedule(); return LOS_OK; } LOS_IntRestore(intSave); return LOS_OK; LOS_ERREND: LOS_IntRestore(intSave); return retErr; }

3.2.3 任务延时等待LOS_TaskDelay()

任务延时等待，释放CPU，等待时间到期后该任务会重新进入就绪状态。

⑴处代码判断系统处于中断，如果是，则返回错误码，不允许任务延时等待。

⑵如果处于锁任务调度期间，则返回错误码。

⑶处如果延迟的时间为0，则执行让权操作，否则执行。

⑷调用函数OsSchedDelay()把当前任务设置为延时等待状态，然后调用LOS_Schedule()触发调度。

LITE_OS_SEC_TEXT UINT32 LOS_TaskDelay(UINT32 tick) { UINTPTR intSave; ⑴ if (OS_INT_ACTIVE) { return LOS_ERRNO_TSK_DELAY_IN_INT; } ⑵ if (g_losTaskLock != 0) { return LOS_ERRNO_TSK_DELAY_IN_LOCK; } OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_TASK_DELAY, tick); ⑶ if (tick == 0) { return LOS_TaskYield(); } else { intSave = LOS_IntLock(); ⑷ OsSchedDelay(g_losTask.runTask, tick); OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_MOVEDTASKTODELAYEDLIST, g_losTask.runTask); LOS_IntRestore(intSave); LOS_Schedule(); } return LOS_OK; }

另外还提供了函数LOS_Msleep()和LOS_UDelay()，前者以毫秒为单位进行延迟等待。后者也是以毫秒为单位进行延迟等待，但是不会触发任务调度，当前任务不会释放CPU。

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR VOID LOS_Msleep(UINT32 mSecs) { UINT32 interval; if (OS_INT_ACTIVE) { return; } if (mSecs == 0) { interval = 0; } else { interval = LOS_MS2Tick(mSecs); if (interval == 0) { interval = 1; } } (VOID)LOS_TaskDelay(interval); } VOID LOS_UDelay(UINT64 microseconds) { UINT64 endTime; if (microseconds == 0) { return; } endTime = (microseconds / OS_SYS_US_PER_SECOND) * OS_SYS_CLOCK + (microseconds % OS_SYS_US_PER_SECOND) * OS_SYS_CLOCK / OS_SYS_US_PER_SECOND; endTime = LOS_SysCycleGet() + endTime; while (LOS_SysCycleGet() < endTime) { } return; }

3.2.4 任务让权LOS_TaskYield()

让权函数通过把当前任务时间片设置为0，释放CPU占用，重新调度给其他高优先级任务执行。⑴处调用函数把当前任务时间片设置为0，然后执行⑵主动触发任务调度。

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR UINT32 LOS_TaskYield(VOID) { UINTPTR intSave; intSave = LOS_IntLock(); ⑴ OsSchedYield(); LOS_IntRestore(intSave); ⑵ LOS_Schedule(); return LOS_OK; }

接下来看下函数OsSchedYield()的源码。代码很简单，获取当前运行的任务，然后把其时间片设置为0，如下：

VOID OsSchedYield(VOID) { LosTaskCB *runTask = g_losTask.runTask; runTask->timeSlice = 0; }

3.3 控制任务调度

3.3.1 锁任务调度LOS_TaskLock()

锁任务调度LOS_TaskLock()比较简单，把任务锁调度计数器全局变量增加1即可，代码如下。

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR VOID LOS_TaskLock(VOID) { UINTPTR intSave; intSave = LOS_IntLock(); g_losTaskLock++; LOS_IntRestore(intSave); }

3.3.2 解锁任务调度LOS_TaskUnlock()

我们看看解锁任务调度函数LOS_TaskUnlock()，⑴处如果任务锁调度计数器全局变量数值大于0，对其减1。⑵处如果任务锁调度计数器等于0，则执行⑶处触发调度。代码如下：

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR VOID LOS_TaskUnlock(VOID) { UINTPTR intSave; intSave = LOS_IntLock(); ⑴ if (g_losTaskLock > 0) { g_losTaskLock--; ⑵ if (g_losTaskLock == 0) { LOS_IntRestore(intSave); ⑶ LOS_Schedule(); return; } } LOS_IntRestore(intSave); }

3.4 控制任务优先级

LiteOS-M内核支持动态设置任务的优先级，提供了一些操作。

3.4.1 设置指定任务的优先级LOS_TaskPriSet

支持设置指定任务Id的优先级，也支持对当前运行任务进行优先级设置。⑴处开始，做些基础校验，包含检验传入的优先级参数taskPrio，指定任务的Id，任务是否未创建等，如果没有通过参数校验，则返回错误码。⑵处调用函数设置任务优先级，稍后分析该函数。如果任务处于就绪状态或者运行状态，则会执行⑶主动触发任务调度。

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR UINT32 LOS_TaskPriSet(UINT32 taskID, UINT16 taskPrio) { BOOL isReady = FALSE; UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = NULL; UINT16 tempStatus; ⑴ if (taskPrio > OS_TASK_PRIORITY_LOWEST) { return LOS_ERRNO_TSK_PRIOR_ERROR; } if (taskID == g_idleTaskID) { return LOS_ERRNO_TSK_OPERATE_IDLE; } if (taskID == g_swtmrTaskID) { return LOS_ERRNO_TSK_OPERATE_SWTMR; } if (OS_CHECK_TSK_PID_NOIDLE(taskID)) { return LOS_ERRNO_TSK_ID_INVALID; } taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID); intSave = LOS_IntLock(); tempStatus = taskCB->taskStatus; if (tempStatus & OS_TASK_STATUS_UNUSED) { LOS_IntRestore(intSave); return LOS_ERRNO_TSK_NOT_CREATED; } ⑵ isReady = OsSchedModifyTaskSchedParam(taskCB, taskPrio); LOS_IntRestore(intSave); if (isReady) { ⑶ LOS_Schedule(); } return LOS_OK; }

接下来，我们分析下函数OsSchedModifyTaskSchedParam()。⑴处如果任务处于就绪状态，需要先出队设置优先级，然后入队就绪队列。如果非就绪状态，可以直接执行⑵处语句修改任务优先级。如果任务正在运行，需要返回TRUE，标记下需要任务调度。

BOOL OsSchedModifyTaskSchedParam(LosTaskCB *taskCB, UINT16 priority) { if (taskCB->taskStatus & OS_TASK_STATUS_READY) { ⑴ OsSchedTaskDeQueue(taskCB); taskCB->priority = priority; OsSchedTaskEnQueue(taskCB); return TRUE; } ⑵ taskCB->priority = priority; OsHookCall(LOS_HOOK_TYPE_TASK_PRIMODIFY, taskCB, taskCB->priority); if (taskCB->taskStatus & OS_TASK_STATUS_RUNNING) { return TRUE; } return FALSE; }

3.4.2 获取指定任务的优先级LOS_TaskPriGet

获取指定任务的优先级LOS_TaskPriGet()代码比较简单，⑴处如果任务编号无效，返回错误码。⑵处如果任务未创建返回错误码。如果参数校验通过，执行⑶获取任务的优先级数值。

LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR UINT16 LOS_TaskPriGet(UINT32 taskID) { UINTPTR intSave; LosTaskCB *taskCB = NULL; UINT16 priority; ⑴ if (OS_CHECK_TSK_PID_NOIDLE(taskID)) { return (UINT16)OS_INVALID; } taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID); intSave = LOS_IntLock(); ⑵ if (taskCB->taskStatus & OS_TASK_STATUS_UNUSED) { LOS_IntRestore(intSave); return (UINT16)OS_INVALID; } ⑶ priority = taskCB->priority; LOS_IntRestore(intSave); return priority; }

3.5 任务阻塞和唤醒

最后，我们分析下函数OsSchedTaskWait()和OsSchedTaskWake()，这2个函数定义在文件kernel\src\los_sched.c中。任务在申请互斥锁、信号量、出入队列、读写事件时，都可能导致任务进入阻塞状态，对应地也需要任务唤醒重新进入就绪队列状态。这2个函数就负责任务的阻塞和唤醒，我们分析下他们的代码。

3.5.1 任务阻塞

我们分析下任务阻塞的函数OsSchedTaskWait()，需要2个参数：LOS_DL_LIST *list是互斥锁等资源的阻塞链表，阻塞的任务会挂这个链表里;UINT32 ticks是任务阻塞的时间。分析下具体代码：

⑴获取正在请求互斥锁等资源的当前任务，⑵设置任务状态为阻塞状态。⑶把任务插入互斥锁等资源的阻塞链表的尾部。⑷如果不是永久阻塞等待，任务的状态还需要设置为：

VOID OsSchedTaskWait(LOS_DL_LIST *list, UINT32 ticks) { ⑴ LosTaskCB *runTask = g_losTask.runTask; ⑵ runTask->taskStatus |= OS_TASK_STATUS_PEND; ⑶ LOS_ListTailInsert(list, &runTask->pendList); if (ticks != LOS_WAIT_FOREVER) { ⑷ runTask->taskStatus |= OS_TASK_STATUS_PEND_TIME; runTask->waitTimes = ticks; } }

3.5.2 任务唤醒

我们分析下任务唤醒的函数OsSchedTaskWake()，需要1个参数：LosTaskCB *resumedTask是需要唤醒的任务;任务唤醒函数会从阻塞链表里删除并加入就绪队列，下面分析下具体代码：

⑴把要唤醒的任务从所在的阻塞队列中删除，然后更改状态不再为阻塞状态。⑵如果任务不是永久等待，需要从定时器排序链表中删除，并设置状态不再是等待超时。⑶如果任务是阻塞状态，改为就绪状态并加入就绪队列。

VOID OsSchedTaskWake(LosTaskCB *resumedTask) { ⑴ LOS_ListDelete(&resumedTask->pendList); resumedTask->taskStatus &= ~OS_TASK_STATUS_PEND; ⑵ if (resumedTask->taskStatus & OS_TASK_STATUS_PEND_TIME) { OsDeleteSortLink(&resumedTask->sortList, OS_SORT_LINK_TASK); resumedTask->taskStatus &= ~OS_TASK_STATUS_PEND_TIME; } ⑶ if (!(resumedTask->taskStatus & OS_TASK_STATUS_SUSPEND)) { OsSchedTaskEnQueue(resumedTask); } }